天津數控加工中心刀庫的種類(lèi)不同，但換刀的過(guò)程是一樣的。當自動(dòng)換刀裝置收到換刀指令后，主軸立刻停止轉動(dòng)并準確停至換刀位置，松刀；新刀隨著(zhù)刀庫運動(dòng)到換刀位置，松刀；雙臂機械手將新、舊刀具同是抓起，刀具交換臺回轉到位后，將新、舊兩刀分別旋轉在主軸上和刀庫的空位置上；主軸夾緊，并回到起初的加工位置，完成換刀過(guò)程。

      加工中心換刀時(shí)刀具的運動(dòng)由四個(gè)部分組成；刀具隨主軸停止并移動(dòng)到換刀位置、刀具在刀庫中的運動(dòng)、刀具隨換刀機械手的傳遞運動(dòng)和刀具隨主軸回到加工位置的運動(dòng)等，其中刀具與在鏈式刀庫中隨鏈的運動(dòng)為轉運副，刀具隨主軸的運動(dòng)為移動(dòng)副。

      換刀機械手的傳遞運動(dòng)即包括轉動(dòng)副，又包括移動(dòng)副。換刀機械手換刀過(guò)程由以下五個(gè)階段完成：抓刀階段、拔刀階段、換刀階段、插刀階段和放刀階段。這些動(dòng)作分另由以下運動(dòng)副完成；兩個(gè)齒條分輥與缸體組成移動(dòng)副；兩個(gè)齒條分另與兩個(gè)齒輪軸組成齒輪副；兩個(gè)齒輪軸分別與缸體組成轉動(dòng)副；機械手臂分別與兩個(gè)齒輪軸組成移動(dòng)副，來(lái)回移動(dòng)來(lái)完成拔刀和插刀動(dòng)作。

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